Beschreibung Modellrover

Aufgabenstellungen

Ein wichtiger Punkt beim Projekt Rover betrifft die Planung der Ausweichroute im Falle eines Hindernisses, inkl. der Rückkehr zur vorgegebenen Trajektorie. Dies erfordert einen komplexen Steueralgorithmus, der zuvor simulativ entwickelt und erprobt wurde, sowie die Geschwindigkeitsregelung des Motors. Als Hilfsmittel für die Bahnsteuerung wird ein endlicher Automat mit Ein-/Ausgabe eingesetzt.

Ein zweiter Punkt beim Rover betrifft die Elimination von Störungen aus den Ultraschallsensorsignalen, die aus Unebenheiten und Rissen in der Fahrbahn herrühren, sowie aus Lufteinschlüssen im Asphalt. In einer Kobination aus Sensoranstellwinkel und Software-Filter konnten alle Messstörungen zufriedenstellend eliminiert werden

Eine wissenschaftliche Fragestellung betrifft die Kommunikation zwischen Steuergerät und Peripherie. Sie erfolgt in Form von Punkt-zu-Punkt-Verbindungen, die als Ports im Mikrocontroller realisiert sind (sternförmige Topologie). Der Bezug zu CarRing II besteht zum einen in der Ankopplung der Peripherie, zum anderen in der Erprobung der Sterntopologie als Alternative zur Ringtopologie von CarRing II. Es zeigte sich, dass die sternförmige Topologie für ein zentrales Steuergerät ein Echtzeitproblem darstellt, da jeder Strahl im Stern zu beliebigen Zeitpunkten Interrupts auslösen kann, deren Bearbeitung innerhalb bestimmter Zeitschranken nicht immer garantiert werden kann (Scheduling-Problem). Bei CarRing II ist diese Situation dadurch verbessert, dass dessen MAC Layer (ISO Schicht 2a) Interrupts nur in fester Reihenfolge (reihum) an den Prozessor übermittelt.

Der Rover wird jetzt an vielen deutschen Schulen als Demonstrator gezeigt. Ansprechpartner sind Jochen Brinkmann, Prof. Richter, TUC, Axel Schultze, IAV oder Th. Hauschild TUC.

Feierliche Übergabe des Rovers an den Präsidenten der TUC

Weitere Bilder von der Rover-Übergabe

Workshop.pdf

 

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